机器人仿真用什么物理引擎？MuJoCo：16,419 星，DeepMind 出品的日榜回榜老将

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google-deepmind/mujoco

总 Stars

★ 16,419

今日新增

+41

主要语言

C++

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结论先说：做机器人和强化学习的人，这个名字绕不开。Google DeepMind 的 MuJoCo 今日回榜，日榜新增 41 星，总星数 16,419，C++ 编写，Apache-2.0 许可，2021 年创建，11 月 8 日仍在推送，开放 issue 310 个。

它是什么

一个通用物理模拟器，全名 Multi-Joint dynamics with Contact，主打多关节动力学加接触模拟。机器人仿真和强化学习训练里，它是事实上的标准工具之一。

能干嘛

在仿真里跑机器人：走路、抓取、碰撞，先在虚拟世界里把策略练熟，再往真机上搬。强化学习训练尤其依赖它，仿真速度直接决定训练效率。

适合谁

机器人方向的研究者和工程师、做强化学习的开发者、仿真课程的学生。只做普通应用开发的人用不上，别为追星收藏。

注意点

两点要先说清楚：第一，仓库约 155 MB，克隆前确认磁盘空间；第二，上手门槛不低，310 个开放 issue 里不少是新手配置问题，先读官网教程再动手，官网地址在仓库主页。

新手直接上 MuJoCo 会不会太难？

会，但有路可走：先跑官方示例模型，看懂一个最简单的仿真，再改参数、换模型。别一上来就搭自己的机器人，仿真里的坑比想象中多，官方文档和示例是唯一的捷径。

站长点评：我挑它回榜讲，是因为老将回榜往往意味着一波新人在入场——机器人方向最近确实热。我的判断是：MuJoCo 的地位短期内没人能动，但新手要做好心理准备，第一个能跑的仿真，值得花一周时间磨。